«Не знаю, откуда это идет, но с каждым годом я чувствую себя все лучше. И пусть кто‑то скажет, что это не правда или что я что‑то выдумываю. Ты становишься увереннее, знаешь свое тело, умеешь его подготовить. На поле чувствую себя комфортно. Хороший ли футболист Андрей Семенов? Добротный. Никогда не давал повода посадить себя на скамейку. Вызывался в сборную. Наверное, выжимаю из себя максимум», – приводит слова Семенова «Матч ТВ».
Андрей Семенов является воспитанником московского «Спартака». На молодежном уровне он играл за красно-белых с 1998 по 2007 год, так и не получив возможности проявить себя в первой команде.
В 2008-м Семенов выступал за саратовский «Сокол» (8 матчей, 0 результативных действий), а также за «Истру» (17 игр). В 2009-м Андрей играл за «Носту» из Новотроицка (9 матчей). С августа 2009-го по сентябрь 2012 года защищал цвета «СКА-Энергии» (с 2016 года – «СКА-Хабаровск»; 72 матча, 2 гола), с сентября 2012-го по декабрь 2013-го был игроком пермского «Амкара» (24 матча, 1 гол). В феврале 2014 года защитник перешел в грозненский «Терек», который в 2017 году был переименован в ФК «Ахмат». Статистика выступлений Семенова за «Ахмат» – 263 матча, 6 голов, 4 голевых паса.
На счету футболиста – 27 игр и одна результативная передача за сборную России (2014-2021).